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“波士頓動(dòng)力公司向特拉華州聯(lián)邦法院提交了申請(qǐng)，對(duì)Ghost Robotics幽靈機(jī)器人公司的Vision60和Sprint40四足機(jī)器人提出了異議，稱幽靈機(jī)器人侵犯了其Spot四足機(jī)器人的七項(xiàng)專利?！?/strong>
來源：IPRdaily中文網(wǎng)（iprdaily.cn）
近日，機(jī)器人領(lǐng)域赫赫有名的波士頓動(dòng)力公司的一份專利訴訟案?jìng)涫苄袠I(yè)內(nèi)外關(guān)注。
據(jù)了解，2022年11月11日，波士頓動(dòng)力公司向特拉華州聯(lián)邦法院提交了申請(qǐng)，對(duì)Ghost Robotics幽靈機(jī)器人公司的Vision60和Sprint40四足機(jī)器人提出了異議，稱幽靈機(jī)器人侵犯了其Spot四足機(jī)器人的七項(xiàng)專利。
據(jù)《機(jī)器人報(bào)告》報(bào)道，伴隨著機(jī)器狗市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)日益激烈，Boston Dynamics（以下稱“波士頓動(dòng)力公司”）向特拉華州聯(lián)邦法院提交了申請(qǐng)，對(duì)Ghost Robotics（以下稱“幽靈機(jī)器人公司”）的Vision60和Sprint40四足機(jī)器人提出了異議，稱幽靈機(jī)器人公司涉嫌侵犯與其Spot四足機(jī)器人相關(guān)的7項(xiàng)專利。
充當(dāng)領(lǐng)舞的波士頓動(dòng)力公司的 Spot 四足機(jī)器人
據(jù)悉，波士頓動(dòng)力公司是一家美國的工程與機(jī)器人設(shè)計(jì)公司，成立于1992年，致力于研究各種腿型機(jī)器人，包括兩條腿和四條腿的機(jī)器人。此公司的著名產(chǎn)品包含在國防高等研究計(jì)劃署（DARPA）出資下替美國軍方開發(fā)的四足機(jī)器人：波士頓機(jī)械狗，以及 DI-Guy，一套用于寫實(shí)人類模擬的現(xiàn)成軟件（COTS）。
幽靈機(jī)器人公司于美國2015年成立，專注于四足機(jī)器人。其開發(fā)的中型四足機(jī)器人Vision 60機(jī)器狗在軍場(chǎng)景活躍非常。
根據(jù)波士頓動(dòng)力公司提交給美國特拉華聯(lián)邦地區(qū)法院長(zhǎng)達(dá)110頁的訴訟文件（文末附該文件）中指出，幽靈機(jī)器人公司的Vision60和Sprint40四足機(jī)器人侵犯了其四足機(jī)器人Spot相關(guān)的7項(xiàng)專利，包括機(jī)器人自我扶正、爬樓梯、步態(tài)干擾、追蹤器、驅(qū)動(dòng)器等，都是機(jī)器人智能化升級(jí)中的關(guān)鍵技術(shù)。
根據(jù)文件，幽靈機(jī)器人公司于2019年推出了Vision 60產(chǎn)品，隨后于2020年2月推出了Spirit 40型號(hào)。波士頓動(dòng)力公司表示，已向幽靈機(jī)器人公司致函，要求其在2020年7月審查波士頓動(dòng)力公司已發(fā)布的專利申請(qǐng)和發(fā)布的專利，以確保幽靈機(jī)器人公司不會(huì)侵犯波士頓動(dòng)力公司的專利權(quán)，特別是引用幽靈機(jī)器人公司 Vision 60產(chǎn)品。[1]
幽靈機(jī)器人公司于2019年推出的Vision 60
圖源：網(wǎng)絡(luò)
波士頓動(dòng)力公司和幽靈機(jī)器人公司 四足機(jī)器人外形對(duì)比
（左為 Spot，右為 Vision 60）
圖源：波士頓動(dòng)力公司專利訴訟文件
波士頓動(dòng)力公司表示，已經(jīng)發(fā)出了兩封停止銷售其四足機(jī)器人的信函，要求幽靈機(jī)器人公司停止銷售其機(jī)器狗。
而幽靈機(jī)器人公司向《機(jī)器人報(bào)告》的回復(fù)（文末附回復(fù)全文）中稱，波士頓動(dòng)力公司的訴訟是毫無根據(jù)的試圖阻止新來者的進(jìn)步。[2]
波士頓動(dòng)力公司表示它“歡迎競(jìng)爭(zhēng)”，但會(huì)嚴(yán)厲打擊侵犯其知識(shí)產(chǎn)權(quán)的公司。作為訴訟的一部分，波士頓動(dòng)力公司正在尋求未指明的賠償。
引起侵權(quán)爭(zhēng)議的7項(xiàng)專利都是什么？
根據(jù)波士頓動(dòng)力公司向美國特拉華聯(lián)邦地區(qū)法院長(zhǎng)達(dá)110頁的訴訟文件顯示，幽靈機(jī)器人公司侵犯了其四足機(jī)器人Spot相關(guān)的7項(xiàng)專利，分別為：
9,308,648 — “Systems and Methods for Robotic Self-Right”
9,662,791 — “Systems and Methods for Robotic Self-Right”
11,123,869 — “Robotically Negotiating Stairs”
9,387,588 — “Handling Gait Disturbances with Asynchronous Timing”
11,073,842 — “Perception and Fitting for a Stair Tracker”
10,253,855 — “Screw Actuator for a Legged Robot”
11,131,368 — “Screw Actuator for a Legged Robot”
其中，9,308,648專利、9,662,791專利都為幫助機(jī)器人保持平衡。
該專利提供了幫助機(jī)器人自動(dòng)扶正的示例系統(tǒng)和方法，可以適用于雙足、四足甚至更多條腿的機(jī)器人。機(jī)器人可以通過檢測(cè)其底部與地面的相對(duì)位置，來確定自己正處于躺臥等不穩(wěn)定狀態(tài)，然后由相應(yīng)計(jì)算裝置發(fā)出讓機(jī)器人執(zhí)行第一動(dòng)作的指令，讓足式機(jī)器人回正。
隨后，該專利的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器可以判斷第一動(dòng)作后機(jī)器人是否已經(jīng)返回穩(wěn)定狀態(tài)，如若不然，其就是發(fā)出執(zhí)行第二動(dòng)作的指令，包括讓機(jī)器人的腿遠(yuǎn)離其本體，增加設(shè)備的重力勢(shì)能來幫助平衡。
9,308,648專利內(nèi)容
圖源：美國專利局官網(wǎng)
9,308,648專利內(nèi)容鏈接：https://patents.justia.com/patent/9308648#claims
9,662,791專利內(nèi)容
圖源：美國專利局官網(wǎng)
9,662,791專利內(nèi)容鏈接：https://patents.justia.com/patent/9662791
11,123,869專利：轉(zhuǎn)移重心、扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，順利爬上爬下樓梯。
該專利可以讓機(jī)器人識(shí)別樓梯區(qū)域并做出響應(yīng)。爬樓梯時(shí)，機(jī)器人當(dāng)前支撐腿與樓梯中臺(tái)階接觸時(shí)，將其前支撐腿的膝關(guān)節(jié)朝向機(jī)器人身體，這樣就可以減小支撐角大小，方便機(jī)器人進(jìn)行下一步動(dòng)作。
隨后，機(jī)器人通過轉(zhuǎn)變大腿和小腿部分的位置，就可以順利爬上、爬下樓梯。
11,123,869專利內(nèi)容
圖源：美國專利局官網(wǎng)
11,123,869專利內(nèi)容鏈接：https://patents.justia.com/patent/11123869
9,387,588 專利：腳底打滑時(shí)迅速站穩(wěn)，地面反作用力校正誤差。
該專利主要應(yīng)用于檢測(cè)對(duì)機(jī)器人步態(tài)的干擾，讓處于崎嶇或不平坦地形的足式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加高效。其中，涉及檢測(cè)機(jī)器人腳打滑、處理響應(yīng)打滑和控制機(jī)器人的步態(tài)。
此外，當(dāng)機(jī)器人檢測(cè)到其步態(tài)中的意外橫向加速度，就可以通過控制腿的動(dòng)作和位置控制其施加在地面上的力，在保持平衡的同時(shí)以所需的步態(tài)移動(dòng)。
9,387,588 專利內(nèi)容
圖源：美國專利局官網(wǎng)
9,387,588 專利內(nèi)容鏈接：https://patents.justia.com/patent/9387588
11,073,842專利：為面前樓梯建模，還能回避前方障礙物。
該專利用于機(jī)器人感知到前方有樓梯，在靠近樓梯時(shí)，機(jī)器人的視覺系統(tǒng)會(huì)接收到相關(guān)圖像數(shù)據(jù)，再將其傳送至用戶操控的機(jī)器人遙控器界面上，該遙控器可以顯示圖像數(shù)據(jù)和用于激活樓梯模式。
11,073,842專利內(nèi)容
圖源：美國專利局官網(wǎng)
11,073,842專利內(nèi)容鏈接：https://patents.justia.com/patent/11073842
其中 10,253,855、11,131,368專利內(nèi)容都為足式機(jī)器人的螺旋驅(qū)動(dòng)器，減少旋轉(zhuǎn)慣性，實(shí)現(xiàn)高峰值轉(zhuǎn)矩。[3]
機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)，腿部等多個(gè)構(gòu)件會(huì)通過液壓或者電機(jī)驅(qū)動(dòng)來控制，這些驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)也會(huì)決定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的效果，例如機(jī)器人接收命令或者遇到外部干擾時(shí)的響應(yīng)速度。其中包括驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和與其耦合的傳動(dòng)裝置齒輪比等。
該專利公開的是用于足式機(jī)器人的螺旋驅(qū)動(dòng)器實(shí)施方法，螺旋驅(qū)動(dòng)器位于機(jī)器人腿部上方構(gòu)件內(nèi)，并且具有與螺旋桿同軸安裝的螺母，能使螺旋桿在螺母內(nèi)旋轉(zhuǎn)。電機(jī)則安裝在機(jī)器人大腿構(gòu)件內(nèi)部，并連接至螺旋桿，然后通過與大腿和小腿中間位置的膝關(guān)節(jié)進(jìn)行連接。[4]
10,253,855專利內(nèi)容
圖源：美國專利局官網(wǎng)
10,253,855專利內(nèi)容鏈接：https://patents.justia.com/patent/10253855
11,131,368專利內(nèi)容
圖源：美國專利局官網(wǎng)
11,131,368專利內(nèi)容鏈接：https://patents.justia.com/patent/11131368
幽靈機(jī)器人公司向《機(jī)器人報(bào)告》的回復(fù)原文如下：
Ghost Robotics成立于2015年，已迅速成長(zhǎng)為美國和盟國政府的四足機(jī)器人的第一大供應(yīng)商。旗艦型Vision 60機(jī)器人提供一流的耐力、速度、天氣保護(hù)和現(xiàn)場(chǎng)維修能力。它是市場(chǎng)上唯一一款能夠在所有環(huán)境條件下運(yùn)行的四足機(jī)器人為持續(xù)的，真實(shí)的任務(wù)，以提高效率和拯救生命。
從密切的客戶合作發(fā)展而來，再加上Ghost機(jī)器人技術(shù)的卓越創(chuàng)新，這些能力已迅速被美國空軍、陸軍和特種部隊(duì)以及包括英國、澳大利亞、以色列、德國、新加坡和大韓民國藍(lán)屋在內(nèi)的盟國政府所采用。
幽靈機(jī)器人技術(shù)由首席技術(shù)官阿維克·德和首席執(zhí)行官加文·肯尼亞利的博士研究，在賓夕法尼亞大學(xué)尊敬的丹·科迪切克教授的指導(dǎo)下誕生。Koditschek是四足機(jī)器人領(lǐng)域的先驅(qū)，并擁有第一個(gè)電池驅(qū)動(dòng)的動(dòng)態(tài)四足機(jī)器人RHex的專利（與他的前學(xué)生Martin Buehler和Uluc Saranli聯(lián)合持有）(美國6481513B2，2001年3月14日提交）。
幽靈機(jī)器人的成功并沒有被波士頓動(dòng)力公司忽視。該公司沒有在公平競(jìng)爭(zhēng)的環(huán)境中競(jìng)爭(zhēng)，而是選擇在11月11日提起一項(xiàng)妨礙性的毫無根據(jù)的訴訟，試圖阻止新來者的進(jìn)步。波士頓動(dòng)力公司正利用其相當(dāng)大的資源進(jìn)行訴訟，而不是進(jìn)行創(chuàng)新。
幽靈機(jī)器人公司堅(jiān)信公平競(jìng)爭(zhēng)驅(qū)動(dòng)市場(chǎng)，并期待著一個(gè)繁榮的腿部機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，造福人類。
Founded in 2015, Ghost Robotics has quickly grown to become the number one supplier of legged robots to US and Allied Governments. The flagship Vision 60 robot offers best-in-class endurance, speed, weather protection, and field repairability. It is the only legged robot on the market that is capable of operating in all environmental conditions for sustained, real-world missions to improve efficiency and save lives.
Evolving from close customer collaboration, coupled with exceptional innovation at Ghost Robotics, these capabilities have led to rapid adoption by US Air Force, Army, and Special Forces as well as Allied Governments including the UK, Australia, Israel, Germany, Singapore, and the Republic of Korea Blue House.
Ghost Robotics was born out of the PhD research of CTO Avik De and CEO Gavin Kenneally, under the tutelage of the esteemed Prof. Dan Koditschek at The University of Pennsylvania. Prof. Koditschek is a pioneer in the field of legged robots and holds the patent (jointly with his former students, Martin Buehler and Uluc Saranli) for the first battery-powered, dynamic legged robot, RHex (US6481513B2, filed March 14, 2001).
Ghost Robotics’ success has not gone unnoticed by Boston Dynamics. Rather than compete on a level playing field, the company chose to file an obstructive and baseless lawsuit on November 11th in an attempt to halt the newcomer’s progress. Boston Dynamics is drawing on their considerably larger resources to litigate instead of innovate.
Ghost Robotics strongly believes that fair competition drives the market and looks forward to a thriving legged robot industry, for the benefit of humanity.
附：波士頓動(dòng)力公司向美國特拉華聯(lián)邦地區(qū)法院提交的訴訟文件
注釋：
[1]：波士頓動(dòng)力公司向美國特拉華聯(lián)邦地區(qū)法院提交的訴訟文件
[2]：被波士頓動(dòng)力起訴抄襲機(jī)器狗，幽靈機(jī)器人公司回應(yīng) .電子設(shè)計(jì)技術(shù).https://www.ednchina.com/news/a10223.html
[3]：波士頓動(dòng)力機(jī)器狗被抄襲！起底 7 項(xiàng)專利.智東西.程茜.http://www.myzaker.com/article/6377830d8e9f0952620b5583
[4]：美國專利局官網(wǎng)
（原標(biāo)題：機(jī)器狗專利大戰(zhàn)一觸即發(fā)！起底7項(xiàng)專利）
來源：IPRdaily中文網(wǎng)（iprdaily.cn）
編輯：IPRdaily趙甄 校對(duì)：IPRdaily縱橫君
注：原文鏈接：機(jī)器狗專利大戰(zhàn)一觸即發(fā)！起底7項(xiàng)專利（點(diǎn)擊標(biāo)題查看原文）
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